Точное время появления бильярдной игры установить невозможно.
Известно лишь, что она древнего происхождения, а родиной бильярда является Азия; по утверждению одних - Индия, по мнению других - Китай.

Надо полагать, что в Европе первые "китайские" бильярды появились в XV-XVI веках. Однако игры по принципу современного бильярда были здесь известны гораздо раньше. Например, в народной немецкой игре "Bafkespiel", популярной в Германии еще в средние века, употреблялись длинные столы с грубыми бортами и углублениями, куда игрок при помощи дубинки старался загнать каменный шар противника. В Англии примерно в те же годы была распространена игра "Pali-Mall". Участники этого состязания на твердо утрамбованной земляной площадке перекатывали несколько шаров, стараясь провести их по определенным правилам через ворота.

В середине XV века многие такие игры из "садовых" превратились в "комнатные". Две версии возникновения бильярда в Европе получили наибольшее распространение. По одной - пионерами здесь являются англичане, по другой - французы.

Вообще, первые бильярдные столы отличались несовершенством: борта были неупруги и, следовательно, шары от них не отражались; грубыми киями-дубинками невозможно было придавать шару боковое вращение; доска, по которой перекатывались шары, была недостаточно ровной и твердой. В силу этого игра на бильярде в те далекие годы была весьма примитивной. В дальнейшем, начиная с конца XVI столетия, происходит усовершенствование бильярда. Дыры-лузы в бортах оборудуются сетчатыми карманами, причем число их последовательно уменьшается. Борта стола научились подбивать шерстью, а позднее окантовывать резиной для лучшего отражения шаров. В связи с этим было признано достаточным иметь на столе 6 луз. Бильярдный стол стали изготовлять более тщательно,  доски и борта начали обтягивать сукном. Постепенно короткая палка-молоток уступила место длинному кию. Игра приняла другой характер и интерес к ней резко возрос. В начале XVII века среди британцев среднего и высшего слоев общества бильярд так вошел в моду, что не было сколько-нибудь крупного города, где бы не перекатывали шары как мужчины, так и дамы. В литературе того времени есть упоминания о том, что дамы и девушки в пылу увлечения "целые дни проводили с кием в руках".

Владельцы бильярдов сначала с тревогой смотрели на появление длинных киев и долго не хотели допускать игры с ними из-за боязни испортить сукно. Но эти опасения не оправдались. Появились игроки, столь искусно действовавшие кием, что их игра не только вызывала восхищение у окружающих, но и стала предметом всеобщего подражания.

Во Франции при короле Людовике XIV бильярд среди дворянства, так же как и в Англии, был очень моден. Превосходной игрой на бильярде можно было получить доступ к королевскому двору.

В XVII столетии бильярд приобретает широкую популярность в Германии и других европейских странах. Совершенствование бильярдного стола привело и к изменению его формы. Вначале квадратный, потом шести-, восьмиугольный и даже круглый, он в конце концов получает твердо установившуюся современную четырехугольную форму. Утверждается строгая, независимо от величины бильярда, пропорциональность: длина стола всегда вдвое больше его ширины. Оказалось, что такая компоновка, включающая как бы два квадрата, имеет перед другими формами ряд существенных преимуществ:
- возможно расположить на равном друг от друга расстоянии 6 луз, что наиболее целесообразно, так как всякое другое их количество чересчур упрощает или, наоборот, усложняет игру:
- во время игры легко достать с длинных бортов любой шар, находящийся в средней части стола;
- отраженные от бортов шары приводятся к простейшим четырем видам ударов (от одного, двух, трех и четырех бортов);
- наряду с сыгрыванием шаров в лузы находит широкое применение отыгрыш;
- при покладке шаров открывается простор для ударов через весь бильярд.

Изменилась и величина бильярдных столов. Опыт показал, что интересной игре способствуют большие их размеры.

Следует особо отметить, что именно в России, где бильярд развивался автономно, в конце концов выработался свой, отечественный тип лузного бильярда. Еще в 30-40-х годах XIX века инвентарь отличался большим разнообразием и непропорциональностью деталей. Попадались шары намного меньшего по сравнению с шириной луз диаметра; борта были или очень низки или слишком высоки, на многих столах лузы имели длинное устье, в результате чего не идеально точно пущенные шары не отталкивались от луз, а часто застревали в них. При состязании на таких столах шансы плохих и хороших игроков уравнивались и борьба между ними теряла интерес.

Только в 1850 году хороший игрок и управляющий бильярдной фабрикой в Петербурге А. Фрейберг создал образец русского шестилузного бильярда, который удовлетворял необходимым требованиям:
- для определенного усложнения игры все шары должны класться только при точных ударах, а значит ширина луз должна лишь на несколько миллиметров превышать диаметр шаров;
- в среднюю лузу шар по борту не должен падать;
- все лузы должны иметь короткие устья, чтобы шары меньше в них застревали и была возможность сыгрывать бортовые шары в угловые лузы.

Вместе с формой стола и конструкцией луз совершенствовалась и форма выступа бортов в той их части, которая обтягивается резиной. На первых лузных бильярдах этот выступ по всей высоте представлял собой как бы сплошную вертикальную стенку.

Шар при этом имел много точек соприкосновения с резиной, из-за чего отражался в непредсказуемом направлении, да и технически изготовить совершенный борт было трудно.

Позднее московские бильярдные мастера Щульц и Бригген предложили низкий борт и ограничили его наклонной плоскостью с заостренным закруглением резины. Так для игры было удобнее. Но заостренность закругления и то, что точка соприкосновения шара с резиной находилась против его центра и даже несколько ниже, таили сюрпризы: при сильном ударе шар часто подскакивал вверх и затем падал на поверхность стола, быстро теряя при этом данную ему силу движения.

В дальнейшем усилиями многих бильярдных специалистов, и особенно А. Фрейберга, был выработан так называемый "нормальный" борт. Ему соответствует умеренное закругление резины и высота, обеспечивающая прикосновение шара в точке, расположенной чуть выше его  центра. Такая форма бортов сохраняется и до настоящего времени. Первые правила бильярдной игры издал в 1674 году в городе Лионе француз Этьен Луазон. Трактовка им различных игровых моментов была сложной и недостаточно ясной. Но уже в этих первых правилах автор их подчеркивал, что бильярдная игра не только "приятна для ума", но и полезна для здоровья. В 1758 году любопытными наблюдениями над бильярдной игрой поделился с публикой Иоганн Альбер Эйлер, старший сын знаменитого математика Леонарда Эйлера. Результаты своих изысканий под названием "Исследование о движении шара
в горизонтальной плоскости" он опубликовал в сборнике Берлинской Академии.

О самом названии игры существует несколько мнений. Английский автор Джон Вильк, например, отмечал, что первоначально бильярдная игра имела название bal-yerds, составленное из древнесаксонских слов: ball (мяч) и yerds (палка). В других источниках упоминается о том, что слово "бильярд" происходит от франц. bille (шар). Вплоть до конца 20-х годов XIX столетия действия кием не отличались замысловатостью. "Диапазон" их ограничивался простым ударом в центр шара, посредством которого невозможно было дать шару-битку произвольное направление. Причиной тому было залитое гипсом углубление в тонком конце кия. При попытке ударить такой нашлепкой в любую точку шара, кроме центра, происходил сбой или, как его называют, "кикс". Кроме того, каждый игрок имел около себя несколько киев, которые регулярно макал в жидкий гипс. Столы пачкались и имели неопрятный вид. Гипсовые кии часто рвали сукно. Изобретателем такого, неплохого все же для своего времени гипсового кия считается французский офицер майор Дуга. За бильярдным столом он много лет был непобедим. Но невозможность хорошо владеть "своим" шаром из-за несовершенства кия побудила игроков искать способы улучшения этого орудия игры. В 1827 году французский виртуоз бильярда Менго изобрел круглую кожаную наклейку для кия. Это на первый взгляд простое новшество произвело своего рода революцию. При игре гипсовым кием требовался лишь механический навык - после удара в центр шар катился строго по прямой.

Теперь, с помощью кожаной наклейки, ее изобретатель стал демонстрировать несравненно более сложные удары: шар вращался и двигался по искривленной траектории, вдруг сам собой останавливался и откатывался назад, перескакивал через другие шары и т. д.

Такая игра вызывала у всех окружающих удивление и восхищение. Очередным поворотным пунктом в развитии бильярда стало появление американских резиновых бортов, благодаря которым игра усложнилась, а интерес к ней повысился. Шары хорошо отражались бортами, что незамедлительно сказалось на занимательности и зрелищности игры.

В России бильярд появился в начале XVI II столетия при Петре 1 Будучи за границей, в Голландии, и познакомившись в этой игрой, Петр приказал изготовить для себя бильярд, который стал любимым его развлечением. По примеру царя его приближенные тоже стали заводить у себя бильярдные столы. Спустя некоторое время игра быстро распространилась по дворянским поместьям, клубам, дворцам знати. В России с самого начала освоение бильярда шло автономно. Именно в Москве и Петербурге появились не только строгие столы, на которых шары могли быть положены лишь точными ударами, но и новые интересные игры. В 30-х годах XIX века в России придумали "Малую русскую пирамиду", которая сразу приобрела большую популярность. Эта игра до сих пор остается классикой бильярда. Наглядность борьбы и разнообразие ударов никого не могут оставить равнодушными.

Среди выдающихся игроков прошлого особое место занимает русский писатель конца XIX-начала XX века Анатолий Иванович Леман. Именно ему принадлежит заслуга создания лучшего для того времени труда под названием "Теория бильярдной игры". Рассматривая бильярд как чисто спортивное занятие, Леман отмечает, что эта игра развивает характер человека. Он с большой симпатией относился к настоящим мастерам бильярда и утверждал, что "опытный, хороший мастер игры - это философ, стоик и знаток сердца человеческого".